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搬运机器人软件系统的开发。利用C 编写开发机器人控制系统软件程序，采用模块化的方法实现相贯线焊接运动控制、焊接参数管理、故障处理等功能，设计简单易懂的人机界面提升机器人的可操控能力。

相贯线插补算法的研究和多层多道焊轨迹规划。通过对管体相交相贯线不同插补算法的研究选择合适的算法实现焊缝轨迹的规划，并通过MATLAB模拟证实算法的可行性。以相贯线多层多道焊的焊接工艺为理论基础，研究多层多道焊轨迹规划的算法，并通过验证算法的可行性。

焊接机器人的未来应用不可否认，焊接机器人技术在以前和当前的工业发展中均扮演中十分重要的角色，在未来肯定还会继续甚至扮演越来越重要的角色。近几年，我国在机器人弧焊电源、技术与离线编程、信息传感、智能控制、焊缝跟踪等方面进行了大量研究，并对多项技术进行了攻关。相信在不久的将来，焊接机器人将为我们在越来越广的领域提供更加的服务。

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